CMU Robotics Institute的讀書體驗

CMU Robotics Institute （簡稱RI），隸屬於卡耐基計算機學院（School of Computer Science），是構成CMU CS體系里重要的分支之一。RI創建於1976年，隨著30多年一代代的天才們不斷開拓創新，RI在無人駕駛，智能製造，圖形，視覺以及空間、醫療機器人等各個領域全面開花，成為了全美最老牌和最成功的機器人學院之一。

RI教授里著名的大牛很多，在這個一度教授比學生多的Institute裡面，有做機器人大白(就是Baymax)的Chris Atkeson, 也有性格像周伯通一樣的CV老帥哥Martial Hebert, 還有七十歲了決定回日本指導學術的老神仙Takeo Kanade （Computer Vision 的Lucas–Kanade method演算法就是他的成名作），而我所在的項目導師Hagen Schempf在重回CMU開這個項目之前，是一個成功的創業家和風投資本家，若干家自己的公司被成功收購，同時還拿到政府源源不斷的資金支持。他的經歷也使得我們這個項目在RI裡面有著不一樣的色彩。

介紹一下RI的項目：我讀書那會，RI主要是四個項目 PhD, MS （master of science）, MRSD (master of science in robotic systems development), MSRT（master of science in robotics technology）。這之後新加了一個MSCV的項目，是上面說的Martial Hebert領頭的computer vision的項目。

PhD和MS項目是研究性導向的（research based），一學期兩門課加上負擔很重的科研項目，導師一般都給獎。招生人數MS一年大概20-30人(包括從本科直接5th進來的)，而PhD是出了名的低錄取率，只有<=5%，並且申請的學生一般都是世界各地大牛，整個競爭非常激烈，你可以經常聽到和看到很多論文若干，科研多年的學生只能望著RI的拒信空流淚。

nMSRT在中國是CMU和南京理工聯合的項目，每年會有5到6個學生在南京理工讀一年之後被選送到CMU繼續深造一年，我認識的同屆該項目的同學畢業之後都順利找到工作在加州安家。

下面介紹一下自己當初所在的項目：MRSD，在RI官網項目介紹時已經標註了它是一個非常獨特的項目: 如果你看師資組成，它是由一半機器人學院的教授和一半商學院（Tepper Business School）的教授組成。MRSD是一個商業導向的項目，目的就是為了「培養未來優秀的企業家和讓每個人都能做機器人領域的創業公司」。項目的出發點源自於導師Robotics Institute: Hagen Schempf 自己獨特的背景經歷，放著自己四五家企業不管, 跑回RI天天待在教室陪我們上課。有一天和他聊天也問過他為什麼想做這個項目，他說：「我就不想看到你們整天在CMU一副nerdy樣」...開玩笑的，正經的說因為他覺得工程師的未來也在管理崗位，他希望能夠培養未來不僅懂技術也知道如何把技術做成公司運營的創業家。基於這個理念，MRSD的課程配置也是文武結合，注重實踐。兩學期的技術和商業課程學習外加六個月的實習項目(去年開始改成三學期了)。同時從第一學期開始，學生們需要四到五人組隊去做一個為期一年的機器人項目(可以自己選題或者跟進教授的項目)，每周都會有進度展示，每月也有項目評估。組員需要從技術和商業前景來展示自己項目的完成度和不斷修正的商業模型，商學院和RI的導師會根據展示評分然後從商業和技術的角度給出反饋。每一個項目在學期末的完成度都很高，大家也會在自己的網站上放出ppt和視頻讓大眾追蹤。項目完成的時候RI也有和Alpha Lab Gear（CMU的硬體風投）合作，來對有想法和項目不錯的同學進行天使輪評估和投資。關於MRSD的很多細節可以說很多，這裡就先介紹到這，也歡迎大家去官網進一步查閱。

再說說RI的讀書經歷。RI氛圍比較自由，可以自己選擇感興趣的方向：硬體、控制、計算機視覺、機器學習還是任何其他相關領域，只要你自己感興趣，都可以找到喜歡的科研項目和課程。學業上RI基本符合CMU一貫的特點：苦。我在MRSD的時候，課程設置學分多，作業難，一年的團隊項目難度大又瑣碎，加上自己當時還有一個ME的研究生，幾學期吃盡了苦頭。

nRI的課程，按照MRSD的標準，一學期五門課，第二學期可以自選一門技術類和一門商業類課程，同時自己要在第二學期兼顧完成找實習和項目，所以整體來說在RI讀書是非常辛苦的。自己曾經有一學期因為要補全兩個專業的學分，zuo死一樣的選了七門課，學期末的最後三天趕了四個作業和三場考試，三天一共只睡了五個小時，中途還在Gates七樓的圖書館一邊趕作業順便看了個日出...每每想到自己也曾有過這樣的經歷也是佩服。如今上班生活比較安靜和空閑，有時也會有懷念當初在RI和小夥伴刷夜的日子。

生源的話： EE，CS，ME各佔三分之一，項目印度人多，大約佔60%，各個都是專業精英加學習不要命，順手一個八卦：招來的印度人平均托福分數是116，最低分113的人還被要求了重新面試。。。所以相比起來我們中國人在申請出國的時候是很幸福的了。

一年的project：最大的挑戰是團隊的磨合以及一群工科生們去學習商業知識。不過項目幾乎配置齊全了要用的材料工具和免費的3D印表機，對於愛動手的小夥伴來說這絕對是最大的福利。同時跟著導師做項目，有時候也可以很幸運的看到一些特別壯觀又奇幻的實驗場所。

上幾張圖：

盜圖一張，NSH三樓名叫Tank的小機器人，十幾年兢兢業業的作為RI的前台，負責接待外賓和回答有關RI的所有問題，如今都已經成為RI的在職人員,，看這個：Roboceptionist: cmu.edu 的頁面

某個凌晨大夥在機房趕due的時候亂塗鴉

曾經畫過的WallE, 輕拍。。。

隔壁組做的剪裁機器人完成一半的時候的樣子（這是MRSD的實驗室）

第二學期結尾時候小夥伴在黑板上做的一個月的期末日曆（周末睡覺的選項都被劃掉了。。。）

這是我們組的一年project，那個球一樣的東西造價接近兩個億美元。。。學過CV的人應該或多或少聽過這個實驗室。第二張是畢業的時候在裡面搞怪拍的

Personal Lab的大玩具,叫Herb，所有的RI學生對它是又愛又恨，又聰明又笨，又精貴又容易壞。新校長的就任典禮還是它遞上的聘請書

畢業的時候，我們

最後說說RI的實習和畢業去向問題：

實習的分布：

畢業後：

nGoogle X

nGoogle SDE

nTesla 無人駕駛R&D

nNEST, Algo dev

nBosch vision

nSnapchat SDE

nKnightscope, Robotics Engineer

nDiscovery Robotics, Robotics Engineer

nTE Connectivity, Robotics Engineer

nSchlumberger Engineer

有個印度好朋友去了NREC做research (也是DARPA比賽CMU組的成員)

曾幾何時被吐槽的Startup，我的三個同學已經成為了核心成員，有一個變成了CTO，兩個月之前剛融到了兩百萬美元

還有一些很好的去向，局限於記憶只記住這麼多(美國同學去向排除在上述之外)。

但總的來說，畢業之後三個月，MRSD的就業率是100%，每個人都找到了自己喜歡做的事

很多人說到RI，都會說專業敏感又是個小眾分支，就業不好不如去學一個CS。很多人來到美國之後，對專業的理解似乎都變成了：如果不能保證學生畢業去大公司，拿上100k+的年薪, XXk的Signon和若干RSU，這個專業就是前景不好。什麼時候我們已經變得這麼狹隘，這一點我無心引起爭論，只希望你還記得當年一臉憧憬出來讀書時心中的夢想

nMRSD給我最深刻的一點就是，每個人都是為了心中的夢來到了這個專業，每個人也因為自己心中的夢在畢業後奔向了新的起點。

我對讀書和未來的理解一直都是：

在保證你可以餓不死的情況下，請努力去做你自己喜歡做的事情

以上

作者介紹：

譚盼 碩士畢業於卡耐基梅隆大學機器人系，本科就讀於北京航空航天大學，現於紐約工作。

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