機器人力控制的應用效果如何？

01-29

目前接觸到的比較成功的案例是力引導示教，在Youtube上見過ABB+ATI的拋光，其他的大部分是學術研究上的實驗視頻。
目前基於力感測器的拋光打磨發展如何與應用效果如何？
完成這樣一套系統的主要難度在哪？

用過ATI也用過南寧宇力的感測器，單獨討論力感測器，存在兩個問題，1. 由於姿態變化導致的初值變化是其一，2. 由於溫度產生的零漂和解耦矩陣的差異也有不小影響（ATI還好，國產的零漂比較嚴重）。

再有就是控制的問題：1. 機器人在操作空間的控制頻率很難做的很高，（一是計算性能，二是匯流排通訊周期，三是要求反應靈敏又不能有多層緩存），如果是直接購買的機器人，廠商又不太會開放太底層的介面（除非從底層到上層都自己做）。2. 一般感測器使用 ethernet 或者串口通訊，不好集成到機器人控制系統中，導致力反饋做不到實時，這也會影響控制性能（除非自己做 0.o）。

Staubli機器人由於獨特的減速機結構。可以做到不外加感測器通過馬達的電流來進行力反饋，通過演算法來進行手動示教或者判斷是否有外力施加。由於伺服馬達的電流影響的因素較多，與速度，加速度，姿態，負載等相關，精度沒有外加ATI感測器敏感。但符合裝配，打磨的一般要求。

毫無疑問，力感測器不是瓶頸，而是如何根據力反饋，精準的對機器人進行控制，演算法是核心技術。

力感測器確實是機器人力控實現的一個瓶頸，很多想法在adams裡面模擬可以實現，但是應用到實際的機器人中還是有太多問題零點漂移和雜訊對於國產力感測器來說確實是個大問題高精度的國外力感測器感覺國內也買不到這點確實比較頭疼

謝邀，正在搭建一套基於力反饋的零件裝配系統，等坑填完了回來答。

謝邀。

投過一篇關於柔順控制的論文，審了很久被拒了，im angry!

所以，無可奉告。

你打算如何安裝應變片？安裝在夾具上稍微變個位置，受力就不一樣，調試太麻煩，不可量產。除非你能演算法自主學習！