腦洞時間：行走的旺財

在「行走的機器」、「Klann聯動結構和機械蜘蛛」等一系列文章里，我們例舉過去和現在各種稀奇古怪用腳行走的機器。在滿街都是輪子的世界裡，它們與眾不同，讓我們看到了不同的可能性。在這期腦洞時間裡，腦叔動手搗鼓一下，做了一隻行走的「旺財」。

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鑒於時間、資源和能力的限制，腦叔果斷放棄了做另一台巨型Walking Beast或者另一台渾身液壓電機的Spot Mini(??讓我做，我也不會啊……)。Theo Jansen的Strandbeest(沙灘風力獸)結構和Klann的蜘蛛結構倒是個比較不錯的開始。雖然Klann結構在結構件的數量上會比Jansen結構省，但最終還是選擇了Jansen結構：因為我想做一條四條腿走路的「旺財「，而不是八條腿的蜘蛛。

在動手之前，我進行一下了「考古工作」。這樣做的有兩個好處。第一是看看有沒有人做過類似的東西，第二就是可以避免一些別人踩過的坑，很多DIYer/Maker喜歡記錄自己的Making的過程和反思，其中很多的分析和資料是十分有價值的。一番瀏覽後，腦叔發現大部分作品都是模仿「大人の科學」出品的風力怪獸套件，也就是Strandbeest的縮小簡化版，主要依靠風車驅動，而且足的數量比較多。也有人在它的基礎上進行改造，有用Sphero機器球驅動的，竟然還有用小倉鼠驅動的。

四足的Jansen設計並不多見，估計有兩個原因，一是穩定性不夠好，二是無法轉彎。在一個叫Dominique Studer的個人網站上，腦叔還是找到了一種四足設計，Dominique Studer分享了他調整過的Jansen足設計和具體的齒輪比例。他還收集了很多基於他的設計的四足機械。Dominique Studer的齒輪設計改變了機械足在空中停留的時間，讓每個時候都有三條足與地面接觸，從而提高了整體穩定性。所以我直接借鑒他的結構設計。

確定了結構和尺寸數據後，先用Rhino建模，在CAD軟體里把各個結構件的尺寸和連接關係都確定下來，這裡其實是最枯燥也最耗時的部分。

由於腦叔是用亞克力激光切割來做的「旺財」，所以用的基本是比較規則的形狀，追求的是抽象的美感。當然這裡也可以選擇其他加工方式和材料，比如3D列印，或者木頭加工，各自的設計發揮空間也不盡相同。敲定各個細節之後，把所有激光切割的零件都平鋪，然後保存成矢量文件。

打開激光切割機，放入亞克力板，校準定位，關上機蓋，點擊列印後就等吧。當然安全第一，激光切割時還是要做好安全措施的，戴上護目鏡，保證通風。雖然切割亞克力理論上沒有毒，但切割劣質亞克力產生的粉塵和味道還是要注意的。

過不了幾分鐘，結構件就都切割完成了。清理和集齊所有結構件，就可以開始拼裝了！

用螺絲和自鎖螺帽裝好四條腿。然後固定在身體框架上，和驅動齒輪契合好。

裝上馬達和電池，「旺財」的初號原型機就誕生了。

貼上個眼珠子，更有靈氣一點。

「來，走兩步，沒病出來走兩步」。。。貌似還真有病。。。

溜狗時間

經過一番測試：

總的來說，四足的Jansen設計是可行的，但穩定性肯定不如八足。由於齒輪和螺絲並沒有完全地緊配，「旺財」走起來有點晃晃悠悠，且會自然地朝一個方向轉彎。說到轉彎，理論上目前的設計是只能前後的，無法轉向。普通的「前輪轉向」或者「左右差速」等方法都沒法應用在四足的Jansen機械上。看來，在下一個版本里，八條腿的「旺財」還是很有必要的。

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