一點濕貨 -- EtherCAT設備定址方式（1）

05-01

在EtherCAT的每個子報文中，有32位空間用於對EtherCAT設備進行定址。定址方式有三種，分別為：

位置定址
節點定址
邏輯定址

位置定址

位置定址方式是根據從站的連接順序，即物理位置實現的。在報文頭的32bit地址中，前16bit的Position用於存放地址值，Offset用於存放ESC邏輯寄存器或者內存地址。報文每經過一個從站設備，其Position中的地址值加1。當一個從站接收到EtherCAT報文後，如果報文中的地址值為0，則該報文就是這個從站要要接收的報文。

在上圖中，如果需要匯流排上第8個設備響應報文，則主站需要將報文的地址設為0xFFF9，當報文經過第1個從站時，地址為0xFFF9，不等於0，第1個從站不會響應報文，報文地址加1，變為0xFFFA。當報文經過第2個從站時，地址為0XFFFA，不等於0，第2個從站不會響應該報文，報文地址加1，變為0xFFFB。以此類推，當報文到達第8個從站時，此時地址值為0x0000，當前從站將接收報文。

以上是EtherCAT的位置定址方式。