乾貨 | 一起快速上手 VINS-Fusion

04-29

VINS-Fusion 基本介紹

VINS-Fusion 是繼 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（單目視覺慣導 SLAM 方案）後，香港科技大學沈劭劼老師開源的雙目視覺慣導 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一種基於優化的多感測器狀態估計器，可實現自主應用（無人機，汽車和 AR / VR）的精確自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的擴展，支持多種視覺慣性感測器類型（單目攝像機+ IMU，雙目攝像機+ IMU，甚至僅限雙目攝像機）。開源項目組還展示了將 VINS 與 GPS 融合的模組示例。

特徵如下：

多感測器支持（立體攝像機/單聲道攝像機+ IMU /立體攝像機+ IMU）
在線空間校準（相機和 IMU 之間的轉換）
在線時間校準（相機和 IMU 之間的時間偏移）
視覺循環閉合

現在讓我們跟隨以下簡單的教程快速上手，建議搭配小覓雙目攝像頭標準版會更香！??????

VINS-Fusion 項目發布，小覓雙目攝像頭作為雙目慣導相機被推薦?

zhuanlan.zhihu.com

VINS-Fusion 如何整合

在 MYNT? EYE 上運行 VINS-Fusion，請依照這些步驟：

下載 MYNT-EYE-S-SDK 及安裝 mynt_eye_ros_wrapper。
按照一般步驟安裝 VINS-Fusion 。
運行 mynt_eye_ros_wrapper 和 VINS-Fusion 。

快捷安裝 ROS Kinetic (若已安裝，請忽略)

cd ~ wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

安裝 Ceres

cd ~ git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver sudo apt-get -y install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687 sudo apt-get update && sudo apt-get install libsuitesparse-dev mkdir ceres-bin cd ceres-bin cmake ../ceres-solver make -j3 sudo make install

安裝 MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git cd .. catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

(如果安裝失敗，請嘗試換一台系統乾淨的電腦或者重新安裝系統與ROS)

在 MYNT? EYE 上運行 VINS-FUSION

1.運行 mynteye 節點

cd (local path of MYNT-EYE-S-SDK) source ./wrappers/ros/devel/setup.bash roslaunch mynt_eye_ros_wrapper vins_fusion.launch

2.打開另一個命令行運行 VINS

cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash roslaunch vins mynteye-s-stereo.launch # Stereo fusion / Stereo+imu fusion # roslaunch vins mynteye-s-mono-imu.launch # mono+imu fusion # roslaunch vins mynteye-s2100-mono-imu.launch # mono+imu fusion with mynteye-s2100 # roslaunch vins mynteye-s2100-stereo.launch # Stereo fusion / Stereo+imu fusion with mynteye-s2100

小覓雙目攝像頭標準版跑 VINS-Fusion 實測：

01:26

Vins-Fusion 未來發展

VINS-Fusion 當前是 KITTI Visual Odometry 榜單中排名最靠前的開源雙目 VO 方案，除了單雙目，其還提供 IMU, GPS 等多感測器數據的融合，讓位姿估計得更加精準。相信在越來越智能化的未來，其在無人機、無人駕駛、AR/VR、物流倉儲等領域都能起到自定位的技術指引、築好智能化的基石。

看到結尾了，難道不要點個贊嘛～????????????